yokoさん、コメントありがとうございます。
私は人の話を聞くときは心をフラットにしてただ聞いてみることだ…と気づいてからは、ずっと意識的にそうするようにしています。
ただ、ご質問にあったようなできるようになったか?というのは気にした事がないんです。
私は人と話をする時、お互いが楽しい時間を過ごせるためには『どんな聞き方だと相手が私と話していて気持ちがいいと思ってもらえるか?』を意識して聞いています。
yokoさんが相手の話を聞いて意見してしまい後で失言したかな?と思われたようですが、それだけ相手の気持ちに寄り添ってあげられる優しさは相手に伝わっていると思いますので、人と話をすることに諦めないでくださいね。